機械手夾持式手爪原理介紹
專注研發、設計、生產機械手，集銷售和服務于一體的制造型企業
機械手手部機構靠手爪夾緊作業對象并進行采摘,最后將采摘對象移送到目標位置。由于蘋果本身的重量以及在機械手動作過程中產生的慣性力和振動等,機械手必須有足夠的夾緊力,才能防止在作業過程中果實不會滑落。手爪的夾緊力大小要合適,若手爪的力量過大不但會動力消耗得多,而且會捏破所摘的果實。手爪的驅動裝置應該有足夠的驅動力。一般地,機械手爪的夾緊力為作業對象的兩到三倍。在一定的夾緊力的情況下,機構傳動比不同,所需要的驅動力的大小也不同。
手指要有一定的開閉范圍。手指具有足夠的開閉角度,這里的開閉角度是指手指從張開到閉合繞支點轉過的角度,或開閉的距離,對平移型的手指而言,該距離是從張開到閉合的直線移動的距離,這樣,才能在采摘果實的時候能夠順利的采摘和松開果實。另外手爪抓持蘋果中心位置變化要小,即定位誤差小。
保證果實在機械手爪中的夾持的精度為使采摘對象和采摘機械手的手爪保持準確的相對位置,必須根據作業對象的形狀選擇相應的手爪形狀進行定位。
機械手爪的結構要求緊湊、重量輕、采摘的效率高,并且要確保本身的剛度和強度。機械手的手爪除了收到作業對象的反作用力之外,還受到機械手手在運動過程中產生的慣性力的影響,沒有足夠的強度和剛度會產生變形。因此在手爪的受力較大的時候,要進行必要的強度和剛度計算。
要考慮機械手的通用性一般地,末端執行器是通用的,為擴大它的使用范圍以及提高它的通用性,通過使用調整手指的方法。機械手手爪是機械手直接與物體接觸的部分，對整個機械手完整完成運動過程至關重要，對手爪的研究和開發必將帶來機械手技術的進步。
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